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基础原理

• 测距技术: 这是室内定位的核心，通过测量设备与已知位置的信标之间的距离或角度来确定位置。
  • 到达角 (AOA): 测量信号到达接收器的角度来确定位置。
  • 到达时间 (TOA): 测量信号到达接收器的时间来确定距离，从而确定位置。
  • 到达时间差 (TDOA): 测量信号到达多个接收器的时间差来确定位置。
  • 接收信号强度指示器 (RSSI): 利用信号强度随距离衰减的原理来估计距离。
  • 基于方向：到达角 (AoA) 和到达角差 (ADoA)
  • 基于距离：到达相位 (PoA)、到达相位差 (PDoA)、参考信号接收功率 (RSRP)、接收信号强度指示 (RSSI)、信道状态信息 (CSI)、到达时间 (ToA)、到达时间差 (TDoA)、往返时间 (RTT)
• 三角测量： 利用已知的距离或角度信息，通过三角形的几何关系计算目标位置。
  • 三边定位 (Trilateration): 基于三个已知位置的基站，测量目标与每个基站之间的距离，通过解三角形计算目标位置。
  • 三角定位 (Triangulation): 基于三个已知位置的基站，测量目标与每个基站之间的角度，通过解三角形计算目标位置。
• 指纹法: 建立位置与信号特征（如 RSSI）之间的映射关系，通过匹配当前信号特征确定位置。
• 步行者航位推算 (PDR): 基于用户的移动轨迹和步态信息进行定位，适用于短期定位和轨迹追踪。
• 地图匹配 (MM): 将传感器数据与预先构建的地图进行匹配，从而确定位置。将用户的移动轨迹与地图数据进行匹配，提高定位精度。
• 场景分析: 根据环境特征（如建筑物布局、信号强度分布）和用户行为进行位置估计。
• 邻近检测: 检测设备是否接近某个信标，从而确定位置。

室内定位技术

• 基于磁性的技术: 如地磁场和人工磁场，利用磁场强度进行定位。精度较高，但易受环境干扰。
• 基于惯性传感器的技术: 如加速度计和陀螺仪，利用速度和角速度进行定位。成本较低，但精度受累积误差影响。
• 基于声音的技术: 如可听声音、超声波和声学声音，利用声音传播时间或强度等传播特性进行定位。精度较高，但易受环境影响。
• 基于光的技术: 如红外线和可见光通信，利用光信号进行定位。成本较低，但易受遮挡影响。
• 基于射频的技术: 利用无线电波进行定位，包括：
  • Wi-Fi: 利用无线网络进行定位，成本较低，但精度受多径效应影响较大。
  • 蓝牙低功耗 (BLE): 短距离无线通信，功耗低，但精度受多径效应影响较大。
  • 射频识别 (RFID): 利用射频信号进行识别和定位，成本较低，但精度较低。
  • 超宽带 (UWB): 高精度定位，但成本较高。
• 基于视觉的技术: 如固定摄像头系统和移动摄像头系统，利用图像信息进行定位。精度较高，但成本较高。
• 混合技术: 结合多种技术进行定位，以提高精度和鲁棒性。